作者：张叶子
编辑：Mark
出品：红色星际（ID：redplanx）
头图：无人配送车小蛮驴图片
公元2030年，我第一次在另一个星球醒来，望着眼前浩瀚无垠的星空和脚下红色的大地，神经元检索系统用一秒的时间告诉我，这里是火星，我的任务依旧——为殖民到这里的地球人送货上门。
你好！小蛮驴
这是我在遥远异乡看到的第一个人类，听到的第一声问好，我从语音那变化的频率里分析出他此刻欣喜、自豪、轻松的心情，这种情感在人类见到老朋友时比较常见。接着，根据他的语纹，我认出了他。
你好！风清扬，火星的养老生活怎么样？
吧啦吧啦吧啦，半小时后，这个巨无霸商业帝国的奠基人舔嘴唇次数增加、语速变慢，这意味着他话槽快吐空了，我弹出一瓶汇源肾宝，说，上楼吧，你需要休息，而我要在30分钟后赶到海王星。
卸完货后，他的狗铁蛋摇头摆尾憨态可掬地走出家门，对，你没听错，就是雷军在2021年8月整出来的那条AI，它朝我叫了几声，我会意到今天垃圾的类型，打开了分类箱，不得不说，它比狗还出色的嗅觉识别能力用在垃圾分类上，充满人文关怀的温情脉脉，但除非你亲眼目睹它做Bodyguard时候的杀人如麻，否则你无法相信它兽性的另一面。
正如人类。
至于为何雷军的智能硬件出现在风清扬的家里，那就是另一个故事了，天猫精灵又去了哪里呢？答案是它已经无处不在，比如我此刻的语义分析等功能。
走出风清扬的别墅，系统规划好路线，出发键启动，趁此0交互时期，我调出了我自己的往事记录。我将在太阳系开始新的深度学习、自我进化之路，但路程的原点则必须是我自己，我开始回忆…
1. 小G前瞻性布局
我记得的第一个人名是朱礼君，在美国马里兰大学获得物理学博士学位。先后在Goldman Sachs、Amazon和Facebook从事数学建模和算法方面的研究工作。
2014年回国后加入阿里巴巴，先后带领了天猫个性化推荐算法团队和菜鸟网络仓配供应链算法团队。
当时他对马云说：物流需要前瞻性研究，虽然末端配送机器人收效甚微、困难重重，但物流行业自动化的趋势“不可阻挡”，提前研究和布局“十分必要”。
而且，低速可以缓和政策和技术等多方面阻力，让无人配送车的规模化商业化落地比无人驾驶汽车早3-4年。
对于前瞻布局的重要性，马云有充分认识。
于是马不停蹄在2014年，于硅谷成立了阿里iDST（institute of Data Science & Technologies，数据科学与技术研究院），储备下一代颠覆式技术。
对于物流自动化，马云是十分赞同，未来每天都有10亿的包裹，按照现在这劳动人口变化趋势，自动化那是刚需。2015年，菜鸟成立了ET物流实验室，和京东的X实验室类似，专注于无人仓、无人车、无人机等自动化技术的研究。
2016年9月，ET实验室就推出了第一代末端配送机器人小G，也就是我的爷爷的爷爷。它有三个格口，可以自主规划路线、自主避障、自主上下电梯，很有“眼力劲”，电梯人多不会挤上去，会委屈地叫“这个电梯人太多，我上不去了“。
（小蛮驴内部图片）
Hi！小老妹儿，你哪嘎达来的啊？
突然有个声音打断了我的回忆，这是第二个和我在星际打招呼的人类，从他的口音，我识别出他是个平行宇宙闯入者，而且还是个东北人，于是我回答：我火星那嘎达的，但我老家在地球。
哈哈哈哈，咱俩有缘呀，我看你在回忆历史，所以我就闯进来了，我告诉你阿里当时为啥要做这个机器人吧。如果阿里的口号是——让天下没有难做的生意，那么菜鸟的口号应该是——让天下没有好取的快递。
啊？为什么这么说？
这位闯入者嘴角挂上一丝嘲讽的微笑：自从有了菜鸟驿站，除了顺丰和京东，终端快递都被集中收押在驿站，客户只能自己跑腿取快递，我家小区很大，有6个相关的代收点，有时候为了收一个快递，搞得晕头转向，经常跑错代收点。
有的驿站那管理水平，快递找不到丢了也不要奇怪。可能研发这个小G，这个G就是哥的意思，是菜鸟良心发现，想把快递小哥还给我。
不，愚蠢的人类，我告诉你他们是怎么想的。他调出万霖说过的话：菜鸟必须实现物流行业的“全要素数字化”，从人、车辆，到仓库、站点，从商家取货的端，到最后一百米面对顾客的端，从外延到全球的端，到下沉到乡村的端。
这我知道啊，就是全数字化的闭环生态。先用淘宝天猫丰沛订单网络物流企业，让物流企业推行电子面单等数字化工具，拿来数据。
掌握了订单大数据流向之后，把算法智能路径分配、仓储服务等项目卖给B端物流企业，未来还可以输出仓储自动化、无人驾驶物流车等等一系列项目增强粘性。C端用提升的物流服务体验留住了顾客。
关于你，也不仅仅是硬件的简单智能化。
是的，聪明的孩子，我是基于物流云全网基础服务的全局优化和智能化的其中一环，正如万霖所说。
后来呢？你是怎么进化的？这个闯入者好奇地问。
我在阿里巴巴西溪园区跑了一年，把园区邮局的包裹亲自送到员工工位，他们只要拿出手机扫码就可以了。这一年时间，我积累了大量数据，总的来说，园区路面比较平坦，不过我经常被减速带卡住，那感觉不太好。
不过更辛苦的还是算法工程师陈俊波他们，为了测试，他们跟着我一走就是一天，而且还要扛着电脑调参，希望能在园区内把所有暴露出的问题都解决掉。
陈俊波是谁？
他的代号叫歌德，负责决策规划控制算法及仿真研发工作，是浙江大学计算机系博士，曾任阿里云搜索部门反作弊算法方向负责人，淘宝数据实验室算法负责人，菜鸟ET实验室无人车算法负责人，被称为小G之父，我对他太熟了。
2017年11月，他们决定对我进行升级，我化身成了2种外观，一种外观像一个海豚宝宝，当时叫菜鸟小G2代，功能上更智能灵活，也跑得更快；
另一种叫Gplus，车如其名，体积完全膨胀，一次能放20件快递，变身一辆四轮可在公开道路行驶的L4配送车，志在更广阔的天地，比如社区和校园，Gplus的货仓还可以替换成零售和安防版本，实现其他功能。
小G2代和1代有什么不一样呢？看着都差不多嘛！
我调出小G2代的研发者，曾经参与过嫦娥以及神舟系列飞船设计的曲项，曲项说，二代要比1代性能更高、尺寸更小但载货量更大、机动性灵活性更强。
要调整很多设计，我们要根据这些需求设计技术参数，然后建模仿真，充分考虑各种因素后反复修改，再根据最终方案做出最终的产品，这个流程和造飞船是类似的。
闯入者张大了嘴巴，那Gplus呢？为什么又搞出来这么个版本？也是同行之间抄作业？
2. Gplus 高调入场
那倒不是，当初他们工程师想的是，让我在小区里送快递、巡逻、零售，慢慢的，我就会熟悉小区里每个收件人的情况，如果你平时6点下班回家，我就会在你回家路上等你，顺便让你取快递。
我说你们怎么不是在园区，就是在校园，要么就是在小区里，原来是想着挖掘分析数据、更贴近C端顾客、增加交互频率呀。
（小蛮驴工作图片）
对，组成一个机器人矩阵，及时了解你的需求，满足你的满足。
不过选择封闭区的理由也不只是为了靠近顾客这一个理由，还有我们对自动驾驶场景的“另类”思考。
陈俊波说过，别看这些都是封闭道路，但是没有红绿灯和交通规则、没有车道线，人车混行、逆行、宠物、滑板车、自行车、机动车都会动态出现，无人车要应对的情况复杂度比高速高许多，对算法是极大的挑战。
闯入者问，那你们后来路测了吗？
2018年4月，G plus在杭州西溪园区附近往返10.5公里，正式走出了园区。
路测情况怎样？
还是挺吓人的，当时我不但要应付红绿灯，还要应对突然闯出来的电动车和行人，虽然我由此前搭载的一颗速腾16线机械激光雷达，换成了三颗速腾刚刚发布的固态激光雷达 M1Pre，车身四周嵌入 8 颗单双目摄像头，但为了安全，我只允许开15公里/小时最高（最高时速可达到 30 公里/小时）。
我会把实时数据回传云端，他们实时监测。当时团队把路测当作是无人末端配送机器人三级测试（小范围内的场地测试、大量的仿真环境测试）的最后挑战，剑指年末的大规模商业化量产。
我记得2018年4月还有一辆L4技术路线改装自林肯MKZ的测试车，好像不是G plus。
对，那是乘用车路线的路测，2018年9月，阿里发布了首款L4新能源车，打开了车路协同智能系统。2018年9月20日，阿里宣布获得杭州无人驾驶路测牌照。
闯入者又一次嘴角邪魅上扬，我发现你们嘴上说不要，身体很诚实。
成立菜鸟，说是菜鸟不做物流，只做大脑，结果更差，物流都沦为跑腿的了；2016和国家兵工集团合资千寻位置后收购高德，说是高德不做自动驾驶，只做图商，结果百度和宝马谈崩后，一边和宝马战略牵手，一边投资小鹏；
说是做自动驾驶只为物流，结果斑马智行操作系统、车路协同、云计算平台、仿真平台、算法人才储备、技术水平的全链路布局，在整个行业内也算齐全的了，路测更是，早在2018年就开始L4了。
我小蛮驴是人工智能不会撒谎，我只能说，2018年，集团确实开始重视无人驾驶这块儿。调来了此前有传统车企经验、在前阿里YunOS事业群总经理张春晖，担任主任职务，同时给到了很多资源倾斜。
那张春晖是怎么想怎么做的呢？
他把物流分为仓里和仓外自动化，仓外场景又分干线物流（高速卡车、轮船、飞机等）、城市（室内）、末端（最后一公里的园区校区等）三个部分。
无人驾驶在干线高速速度很快，场景相对封闭，属于结构化场景；中间的城配阶段，车辆速度不能太快但也不能太慢；末端物流速度较低，但场景更为复杂，属于非结构化路面。
从商业和技术结合落地前景上，从高速和末端两头入手是最容易落地，最容易实现商业价值闭环的。
再细化，阿里采取的优先顺序是：末端大于高速大于城际间，先从两头入手发展，然后不断迭代，技术产品成熟之后，再主攻城市物流无人配送领域。
最终打造一张新型立体智慧物流网络，无人重卡、无人轻卡、无人物流小车在菜鸟大脑的人工智能协调下，自动分拣、自动分配路径、自动配送、各个环节无缝对接。
好庞大，怎么去实现呢？
必须得协同产业链上下游一起来，为此我们实施了“驼峰计划”，与一汽解放、北京航空航天大学无人机团队、速腾聚创、GTI、点我达等多家公司联手，成员单位覆盖了整车厂商、无人机厂商、激光雷达公司、芯片公司以及具备无人设备落地场景的公司等。
高速方面，菜鸟打出“公路高铁”概念，头车使用无人驾驶技术，后面的随车通过无线网络与车头协同，整个车队按照固定间距组成车队行驶。
如果有其它车插队怎么办？
车队中每辆车都能自动行驶，最后归队。
这样做目的是什么？
降低成本，那么贵的自动驾驶套件，只用在头车上就好了，随车只需配备基础的雷达和通信设备。
低速无人物流车方面呢？
为降低功耗，联合GTI全球首发了基于AI芯片的计算平台；增加多种型号载重的货箱快递车、开发移动自提柜、移动咖啡售卖车等多场景用小车；和中国物流科技城建设新能源物流示范基地；从车头、底盘、车厢三个模块出发来组织和标准化供应商系统。
在园区一般是怎么落地的呢？
稍等，我为你请出当时的无人车运营负责人许良，许良的无息投影立马出现，他说，首先，我们会和不同的封闭园区、校园、社区的管理人员进行分析探讨，选择合适的场景进行落地，确保无人车能够运营。
其次，我们会协调团队里的算法工程师、地图采集工程师、集成测试工程师以及车辆维修人员等，让每个人各司其职，遇到问题也能及时收到反馈，保障小G的顺利运行。
闯入者很满意，他又问，刚才你提到集团内部资料倾斜都有些什么？
你还记的我提到过的iDST吗？
我知道，就是阿里内部专门刷国际顶尖论文和比赛的团队。
呃，这个当时是阿里的核心技术研发团队，2017年，一位人工智能大咖任小枫加入iDST，和菜鸟合作，促成了我的感知算法提升，让我的视觉精度超出了同行。
KITTI数据集知道吗？全球最权威的自动驾驶计算机算法评测数据集，阿里巴巴团队囊括三项道路场景分割任务第一，分别是乡村道路、多车道和整个场景道路综合评测场景准确率第一。
大咖的技术就是牛，不过当时你们的Aliailabs（人工智能实验室）和达摩院自动驾驶实验室也成立了吧，iDST和这两个研究机构在集团内部是怎么分工的呢？功能重合不会有利益冲突吗？
据说各有侧重，Aliailabs主要做天猫精灵、太空梭、太空蛋这些高科技智能硬件的产品化，负责人浅雪也是早期淘宝产品经理之一，部门里产品运营和销售力量很强；
达摩院自动驾驶研究方向涵盖了感知、定位、决策控制四方向，还有仿真和数据平台开发，研究结构更全面，规划更侧重基础技术突破。
当然也有利益冲突，Aliailabs宁愿外采思必驰的语音识别也不用iDST的…
闯入者暗暗发笑，人工智能一个优点就是不会撒谎，有啥说啥。
等等，我们跑题了，关于资源倾斜，还有高德高精地图的助力，不过高德更注重高速公路这样的大场景，所以在一些小场景方面，还是需要我们自己去做三维重构、矢量图的构建。
当时大家都意气风发，万霖说，年底小目标，无人物流车要全面商用，张春晖说，三年内量产 10 万台应该没有问题。
后来呢？
张春晖去斑马网络当CEO了，任小枫去高德当首席科学家去了，主导无人车项目的谷祖林从菜鸟离职，去山东豪驰的汽车做矩阵汽车去了。
为什么？
因为除了芯片、传感器这些自动驾驶线上的供应链不成熟，无人车量产的工程化问题也需要克服，他发现传统整车厂这方面是空白，所以回流到传统制造业，去做活产线去了。
什么是活产线？
就是给予无人车的整车设计和供应链系统，但可以与已有的生产线的共用。这样不但可以突破无人车量产瓶颈，还可以充分利用产能。
人都走了，你们的菜鸟无人车怎么做？
2019年9月，ET实验室几十人的算法团队转而给达摩院自动驾驶实验室，向王刚汇报。到2020年4月份，ET实验室剩余的100多人也全部划入达摩院自动驾驶实验室，组成一个总共300多人的团队。
3. 变身小蛮驴找不到金币
闯入者说，在达摩院你更神气了，在2020年云栖大会占据了全场C位，从G正式进化成阿里巴巴的小毛驴，但除了外观，你都有哪些改变呢？
（阿里达摩院图片）
从计算平台来讲，我安装了自研的定制化嵌入式计算平台，这是一个 GPU FPGA 的异构计算平台，相比过去的工控机，功耗降低了72%，成本降低了50%，体积减少了62%，稳定性也更好了。
摄像头方面，达摩自研的车载摄像头 ISP 处理器上集成了 3D 降噪和图像增强算法，让我摄像头识别能力提升了10%以上，在夜间我都可以看得更清楚。
算力层面，除了背靠阿里云，拥有大规模云端计算资源、规模化计算集群工程运维、规模化云端数据存储等资源支持。在AutoDrive平台基础上，达摩院搭建了自己的自动驾驶云平台，将海量数据（场景数据库、自动驾驶车数据、数据采集车数据）搬上阿里云，打通数据收集、数据标注、仿真、模型训练、评价等整套系统。
改变太多了，其实最显著的是：我的反应速度更快了，内部宣传词是比人脑的速度快七倍，识别数量上百的行人、车辆的意图只需0.01秒；遇到危险需要急停只需0.1s。
那这个指标是怎么实现的呢？
王刚分析认为，目前制约自动驾驶发展的最大瓶颈依然是算法不够优秀，所以就算把当今世界上最先进的传感器、计算单元都集成到一辆车上，这辆车仍然无法实现完全自动驾驶。
照他的思路，一定会提升算法，怎么提升呢？
从算法的角度，我们认为现在最需要解决的问题是——由于车型种类、交通环境、Cut-in动机等存在多样性，从而导致车辆的行为方式复杂多变，而现有算法又无法有效处理复杂多样的场景。
所以会出现无人车不知该作何反应的现象，那王刚是怎么解决的呢？
王刚认为，可以参照人工智能领域的“No Free Lunch”理论，摈弃借助通用算法解决所有问题的思路，将交通场景细化和分类，进行针对性的算法优化。
分类优化的思路当时已经在用了吧，不新鲜。
但是分类的方法不科学，比如按高速、城区路分，粒度太粗起不到解决问题的作用。而按照场景要素比如天气情况、道路情况进行组合的方式又是非常冗余的，大部分组合与自动驾驶的核心难点没有直接关系。
阿里将场景进行了重构，比如Cut-in场景就细分成25个小类，每个小类对应一个优化算法，这样的精准细分提高了机器的反应准确性，降低了反应时延。
闯入者有些迷糊，这样好是好，但是现实场景千千万万变化无穷，你得分多少个类才能囊括完全呀？
这是我的不同之处，王刚提出了“小平台 大中台”的方案，小前台是自动驾驶公司必备的感知、定位、决策规划等算法，阿里针对这部分不断提出更轻、更快的算法模型。
大中台部分是自研的AutoDrive，由自动调参模块、网络结构搜索模块、主动学习模块、框架和基础集群平台组成，使用了自适应神经网络算法。可以降低人工筛选数据的工作量，能够根据输入的数据特点，自适应的匹配数据进行学习，从而极大的增强了神经网络的效果。
比如，在路口防碰撞方面，相对于人工效率，利用Autodrive平台能够将防碰撞成功率提高16.5%。
同时，免去了研发人员大量的人工调参、标准等工作，研发效率提高了至少5倍，迭代速度也大大提升。
另外，我的成本也大大降低，主要原因是我们的算法实现了对低线束激光雷达的高线束模拟；深度定制了包括运动底盘在内的硬件设备；还有刚才提到的自研的嵌入式计算平台，速腾就是我们的投资的，计算单元可以深度定制。
能告诉我你们的OEM吗？
不能，这是保密信息。
成本降低了，那你们的车或者解决方案主要卖给谁呢？
对，小蛮驴科技公司已经成立了，法人是王刚，我们的客户主要是菜鸟网络，未来阿里生态里的饿了吗、点我达、盒马也是潜在客户。虽然我们在达摩院，但我们最好能自负盈亏。
但是菜鸟网络都是加盟的，和京东美团自己的分站，自己的人马不同，据我了解，开一家菜鸟驿站不需要加盟费，只需要向官方缴纳3000元的保证金即可。此外，加盟商需要购买电脑、货架、出入库扫码终端等设备即可，前期投入为1-2万元，所以小本买卖的驿站主是不可能买得起你们的服务或车辆的。
向驿站主收费不是我们的商业模式。
那向谁收？你们在川大向学生收配送费的模式证明完全不可取，收1块钱学生都喊贵，最后只能取消。
6月，阿里巴巴首席技术官兼菜鸟首席技术官程立宣布，未来一年，菜鸟将投入1000辆物流无人车“小蛮驴”进入校园和社区，从目前的15所再增20多所，这么多都是怎么运营的呢？
如果你问的是运维的话，我可以一键上下班，自动调度，自动归位，驿站工作人员需要投入的日常维护工作很少。
不，我不是指这个，我是好奇菜鸟驿站主要分为四种（小区驿站、城中村驿站、校园驿站、工业园驿站）全国五万家的网点你们怎么落地呢？而且未来到底向谁收费呢？还有，既然你们技术这么厉害，主动被动安全做得那么好，为什么总不上路呢？
这个也保密，至少对你这个2021年的闯入者，暂时不能解锁。说完这些话，小蛮驴加速飞向目的地，留下闯入者一个人，还是一脸懵逼。
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